字贯之，亳州谯县（今安徽亳县）人。宋咸平三年（1000）进士，授濠州定县尉。咸平六年（1003）至景德三年（1006）任海盐县令，政绩卓著。当时县境东南有蓝田浦通白塔港出海，长18里，年久失修，河床多处堙塞。鲁到任后，即征集乡丁疏浚，便利了水运和农田灌溉。民感其德，称蓝田浦为"鲁公浦"（今陷于海）。
    天禧元年（1017），鲁公提升右正言，因敢于直谏，被真宗誉之为"鲁直"。仁宗时，迁户部郎中兼吏部流内铨，力主订正职官铨叙制度，秉公取仕。后累官至参知政事，时人称其"鱼头参政"，取其姓氏有鱼头，直言如骨鲠刺人。晚年定居当湖（今当湖镇），著《家训》（后辑入《当湖文系》）。卒赠兵部尚书，谥简肃，葬于当湖镇桑园弄。