平湖历史悠久，据大坟塘遗址出土文物证实，早在六千年前已有先民在此劳动生息。春秋时为越国武原乡地。秦王政二十五年(公元前222)置海盐县，今平湖市境为海盐县一部分。秦末或西汉初，县治陷为柘湖，移治武原乡地域(今平湖市当湖街道东湖一带)。

东汉永建二年(127)县治陷为当湖，迁治齐景乡故邑山(今乍浦附近)。东晋咸康七年(341)，县治从故邑山移治马嗥城(今海盐县武原镇东南)。明宣德五年(1430)从海盐县分出大易、武原、齐景、华亭四乡，建为平湖县，县治设当湖镇，属嘉兴府，隶浙江承宣布政使司，因其地汉时陷为当湖，“其后土脉坟起，陷者渐平，故名平湖”。以后，建置长期不变，境域基本稳定。

中华人民共和国成立后，平湖县境行政建制有三次变动。1950年，调整区乡规模时，划骑莲乡10个村归海盐县、埭乘乡4个村归嘉善县;1958年，建立人民公社时，海盐县西塘公社和嘉兴县钟埭、曹桥公社划入县内;1961年，西塘公社仍划归海盐县。

1991年6月，经国务院批准，撤销平湖县，设立平湖市。2000年，进行了行政村区划调整，将原来的286个行政村调整为138个。2004年，进行撤镇乡建街道和部分行政区划的调整，将原来和10个乡镇调整为3个街道、7个镇，即当湖街道、钟埭街道、曹桥街道，乍浦镇、新埭镇、新仓镇、黄姑镇、全塘镇、广陈镇和林埭镇。2009年撤销全塘镇、黄姑镇建制，合并设立独山港镇。

随着平湖经济的快速发展，我市对外交流翻开了新的篇章，友城发展从无到有，交流领域不断扩展。2002 年12月我市与美国桑纳维尔市建立友好交流关系，2004 年5月与日本府中市建立友好交流关系，2006年4月与日本小浜市建立友好交流关系，2006年8月与美国华盛维尔市建立友好交流关系，2018年3月与丹麦兰讷斯市建立友好交流关系。我们利用友城关系加强了教育、文化、卫生、经贸等方面交流与合作，政府代表团每两年互访一次，民间交流保持了经常性交流。通过交流，既加深了双方友情，又宣传了平湖，扩大了影响。